军制出现在世界上已有五六千年。中国自夏朝初期产生军制，至今也已四千余年。四千多年来，由于社会政治制度的变革、生产力水平的提高和长期连绵不断的战争所影响，使得军制有着极为丰富的内容。中国在夏、商和西周时期，已经确立并发展了体现奴隶主阶级意志的军事制度，各朝的王既是国家的最高统治者，也是最高的军事统帅。贵族大臣平时管理民事，战时即为军队领导，统兵打仗。王不仅拥有强大的王室和王族军队，而且还可以征调方国与诸侯的军队。军队的最大编制单位为师。士卒由奴隶主和平民充当，平民战时应征当兵，平时在家务农，奴隶随军服杂役。军队逐步发展为以车兵为主，武器装备以青铜兵器为主，兼用木、石及骨制兵器，主要有刀、矛、戈、弓、矢、盾、护甲和兵车等。对参战人员制定了简单而严厉的赏罚制度，如《尚书·甘誓》载：“用命，赏于祖。弗用命，戮于社。”到春秋时期，随着奴隶制逐步解体，封建制度开始兴起，周王室渐趋衰微，诸侯、卿大夫的军权不断扩大。各诸侯国开始军制变革：废除了奴隶不能充当甲士的制度，开始实行郡县征兵制；出现了文武分职，开始实行武官任免制度；南方吴、楚、越等国建立了一定规模的舟师，有的诸侯国还建立了步兵，车兵虽然仍是主要兵种，但地位开始下降，步兵地位逐步上升；军队的最高编制单位为军。

      战国时期，是军制变革异常活跃的时期。当时封建制度开始确立，随着封建经济的发展和铁制兵器的广泛采用，诸侯大国之间的兼并战争连绵不断。各国为实现富国强兵，纷纷变革军制，出现了一系列反映新兴地主阶级意志的军事制度。诸如剥夺私属武装，建立统一军队；集中军权，由国君直接掌握军队征调大权，实行凭玺印、虎符任将发兵；军队设置专职武官，实行文武分职；建立按军功晋爵升赏的制度；在主要推行征兵制的同时，还出现了征募农民当兵的募兵制；建立骑兵，扩大步兵，使步兵发展为主要兵种，秦、楚等国还建立了水军。